スライディングモード制御を用いた任意ウェイポイント集合に対する差動駆動ロボットの経路追従システムの新しいアプローチ

本論文は、差動駆動ロボットの任意ウェイポイント集合に対する経路追従システムの新しいアプローチを提案する。このアプローチは、本研究で導出された差動駆動ロボットの非線形運動誤差モデルに基づいている。導出された誤差モデルに基づき、追従誤差をゼロに収束させるスライディングモードコントローラー(SMC)が導入される。システムの安定性も検証され、ロボットの正確なパラメータを知らなくても、ロボットダイナミクスが提案されたコントローラーに組み込まれる。シミュレーションと実時間実験により、提案された制御システムが、特に方向の不連続性や急カーブにおいて、タイトなマヌーバで有効であることが示された。