クアッドローターの経路計画と輪郭制御を連動させるオンライン風マッピング

構造物周辺の風の影響下で安定した姿勢を維持しながら飛行するクアッドローターの課題に対し、非線形外乱オブザーバーを用いて車両の並進運動ダイナミクスから風を推定し、空間マップに蓄積する手法を提案する。このマップは、輪郭制御器へのステージごとのフィードフォワード補償と、風を考慮したA*プランナーの重み付けを同時に提供する。ハードウェアでの検証では、推定された風は地上設置型風速計の真値に対し1m/s以内の精度を示した。3つの風況設定での2x2の実験により、風を考慮しないベースラインと比較して、チルトのRMS値を最大38%、95パーセンタイル値を28%削減することに成功したが、経路長は長くなった。