LeRobot v0.5.0: 全ての次元をスケールアップ

LeRobot v0.5.0は、Unitree G1ヒューマノイドロボットの完全サポート、Pi0-FAST autoregressive VLAやリアルタイムチャンキングなどの新ポリシー、待機時間のないストリーミングビデオエンコーディングを追加しました。また、Hugging Face Hubからシミュレーション環境をロードするEnvHub、NVIDIA IsaacLab-Arenaとの統合、Python 3.12+、Transformers v5、サードパーティ製ポリシープラグインを含む大規模なコードベースの近代化も導入されています。Unitree G1のサポートには、歩行、操作、遠隔操作、および全体的な協調制御が含まれます。新しくOpenArmロボットアームとそのテレオペレーター、Earth Rover、OMX Robot、SO-100/SO-101の統合も追加されました。CANバス経由のモーターコントローラーサポートも拡充され、RobStrideやDamiaoなどの高トルクアクチュエータに対応します。新しいポリシーとして、Gemma 300MベースのPi0-FAST、Qwen2.5-VLベースのWall-X、Florence2ベースのX-VLA、長期間タスクに対応するSARMが追加されました。LoRAなどのPEFT手法を用いた大規模VLAのファインチューニングも可能になりました。データセットパイプラインでは、ストリーミングビデオエンコーディングによりエピソード間の待機時間がゼロになり、画像トレーニングとエンコーディングの速度が大幅に向上しました。データセット編集ツールキットも拡張され、サブタスクサポートや画像からビデオへの変換機能が追加されました。EnvHubにより、Hugging Face Hubから直接シミュレーション環境をロードできるようになり、NVIDIA IsaacLab-Arenaとの統合によりGPUアクセラレーションされたシミュレーションが可能になりました。コードベースはPython 3.12+、Transformers v5に更新され、サードパーティ製ポリシープラグインシステムが導入されました。さらに、リモートRerun可視化、インストール手順の改善、ドキュメントのバージョン管理、PyTorchの更新、コミュニティハブの刷新なども行われました。